
Автономный робот Святобор призван преодолеть следующие проблемы:
лесовосстановительные работы на сегодняшний день выполняются преимущественно с привлечением ручного труда и имеют низкую производительность;
посадочные работы выполняются в ограниченный период времени весной и осенью и сильно зависят от погодных условий
Архитектура робота Святобор представляет из себя тандем гусеничных машин высокой проходимости.
Ведущая гусеничная машина комплекса со следующими элементами:
Ведомая гусеничная машина комплекса со следующими элементами:
Принцип работы робота Святобор
1. Передвижение машины осуществляется в соответствии с рассчитанной траекторией.
2. Все элементы связаны синхронизированной трансмиссией и работают одновременно с целью оказания манипулятивного воздействия в одной и той же точке по очереди по мере продвижения гусеничных машин комплекса над этой точкой. Глубина воздействия механизма непосредственно на точку высадки определяется высотомером и корректируется соответствующим приводом по вертикали.
3. Первым элементом, воздействующий на точку посадки, является плуг для вскрытия опада. Плуг опускается ниже уровня земли. Гусеничная машина своим ходом вместе с плугом производит вскрытие и перемещение в стороны верхнего слоя почвы.
4. Вторым элементом, воздействующий на точку посадки, является стальной клин, который внедряется в почву на участке, расчищаемом плугом от опада. При воткнутом стальном клине при постоянном поступательном движении гусеничной машины происходит образование гнезда высадки сеянцев в почве.
5. На место высадки перемещается ведомая гусеничная машина комплекса, оснащённая манипулятором выемки сеянцев из бункера, посадочной трубой, спаренными стальными клиньями для уплотнения почвы у корня сеянца и спаренными прикаточными колёсами для уплотнения почвы в зоне шейки сеянца.
6. В ведомой гусеничной машине комплекса манипулятор осуществляет захват одного сеянца в бункере и перемещает его в посадочную трубу. В момент совмещения по вертикали посадочной трубы и гнезда в почве, образованного стальным клином ведущей гусеничной машины, осуществляется сброс сеянца.
7. По мере непрерывного движения гусеничной машины в точке высадки сеянца оказываются спаренные стальные клинья на общем коленвалу, которые погружаются в почву по сторонам рядом с гнездом высадки сеянца. По мере движения гусеничной машины вместе со стальными клиньями, заглубленными в почву, происходит уплотнения почвы у корня сеянца.
8. По мере непрерывного движения гусеничной машины в точке высадки сеянца по сторонам рядом с гнездом высадки сеянца оказываются спаренные прикаточные колёса. По мере непрерывного движения гусеничной машины осуществляется уплотнение почвы в зоне шейки сеянца.
Архитектура Автономного робота Святобор запатентована 04 апреля 2023 года с выдачей Свидетельства Федеральной службы по интеллектуальной собственности №2023621092.